Tras finalizar nuestro primer proyecto, el robot que era capaz de seguir una línea o detectar un elemento y detenerse, comenzamos a realizar un robot más complejo con forma humana.
En este proyecto serán necesario utilizar los tres motores dos van alojados en las "piernas" y el otro en el "tronco".
Primero como en el otro hemos empezado construyendo la estructura del robot y cuando lo acabemos lo programaremos, sólo llevamos un par de semanas con este robot pero aún así ya hemos hecho algunos avances.
Como en el otro os dejaremos el diario de trabajo realizado por mi compañera Laura para que podáis seguir nuestro trabajo más de cerca, con sus pros y sus contras, además de los resultados de las pruebas con el anterior robot.
DIARIO DE TRABAJO
Laura y Antonio
18-2-13
Después conseguir que el robot siguiera la línea nuestro
siguiente objetivo fue que saliendo del centro del circuito rectangular
consiguiera llegar a la línea negra y realizar el proceso que diseñamos el día
anterior (una bifurcación y dependiendo del color detectado moverse en un
sentido u otro.).
Empezamos haciendo una bifurcación que englobe a la
anterior, es decir que mientas detectara con el sensor de luz el color blanco
siguiera avanzando de forma ilimitada hasta que detectara el color negro y
empezase a realizar la bifurcación anterior.
Este método no funcionó así que nos vimos obligado a seguir investigando.
Lo siguiente que probamos fue, que sin bifurcación,
conseguir que avanzase hasta que, mediante el sensor de luz, detecte el color
negro y empiece la bifurcación dentro del bucle
que descubrimos en días anteriores.
Como detalle añadimos que empezara a avanzar con una palmada
mediante el sensor de sonido.
En definitiva nos quedó esta programación que el robot realizó
correctamente:
19-2-13
En el día de hoy hemos decidido demostrar cómo funciona el
sensor de tacto haciendo una especie circuito entre dos cajas eléctricas de
forma que avanzando hacia atrás con el sensor de tacto colocado en la parte
trasera del robot de forma que cuando llegue a la caja toque el sensor y haga
lo que programemos.
Programamos que después de tocar avanzase hacia delante y girase 180
grados de forma que de la espalda a la otra caja eléctrica y se vuelva a
realizar el proceso en un bucle infinito.
25-2-13
Hoy vamos a cambiar la forma del robot. Nuestro profesor nos
ha dado a elegir entre un montón de formas entre ellas había animales e incluso
un escorpión, pero entre todos hemos elegido un robot con forma humanoide y que
es mucho más grande que el anterior y con el podremos programas cosas mucho más
interesantes. Por ahora estamos en la fase de construcción.
20-3-13
Después de un parón con las clases de robótica por los
exámenes de evaluación, en la que realizamos trabajos con las webs 2.0, y la
semana cultural; seguimos con nuestro humanoide.
Hemos tenido unos problemas con la ubicación del ladrillo
sobre lo que va a ser el tronco del robot. Al hacer las instrucciones no pensaron en que estos ladrillos van con
batería y no con pila, lo que hace que su grosor sea mayor y no encaje bien con
las demás piezas. Estamos pensando una forma de arreglarlo moviendo una pieza.
¿Cómo quedará? Nos quedaremos con la duda hasta la semana que viene.
Y aquí os dejamos también unas fotos para que vais paso a paso el montaje.
Los primeros pasos fueron muy sencillos y consistía en la creación de los "pies" del robot.
Aquí podemos ver ya un "pie" de unos 5 centímetros.
A esto le añadimos una estructura que más tarde funcionaría como "pata" del robot y donde luego incorporaríamos los motores,
Aquí ya se puede ver el primer motor.
Y en esta los dos motores que permitirán el movimiento de las piernas.
Además del sistema de engranajes.
Ya os enseñaremos el resultado final. Además dentro de poco tendremos que cambiar de Lego a Fisher Technik.
Un saludo
Antonio.
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