sábado, 30 de marzo de 2013

Nuevo Robot Humanoide. Laura R y Antonio M.

Tras finalizar nuestro primer proyecto, el robot que era capaz de seguir una línea o detectar un elemento y detenerse, comenzamos a realizar un robot más complejo con forma humana.
En este proyecto serán necesario utilizar los tres motores dos van alojados en las "piernas" y el otro en el "tronco".
Primero como en el otro hemos empezado construyendo la estructura del robot y cuando lo acabemos lo programaremos, sólo llevamos un par de semanas con este robot pero aún así ya hemos hecho algunos avances.

Como en el otro os dejaremos el diario de trabajo realizado por mi compañera Laura para que podáis seguir nuestro trabajo más de cerca, con sus pros y sus contras, además de los resultados de las pruebas con el anterior robot.


DIARIO DE TRABAJO
Laura y Antonio
18-2-13

Después conseguir que el robot siguiera la línea nuestro siguiente objetivo fue que saliendo del centro del circuito rectangular consiguiera llegar a la línea negra y realizar el proceso que diseñamos el día anterior (una bifurcación y dependiendo del color detectado moverse en un sentido u otro.).

Empezamos haciendo una bifurcación que englobe a la anterior, es decir que mientas detectara con el sensor de luz el color blanco siguiera avanzando de forma ilimitada hasta que detectara el color negro y empezase a realizar la bifurcación anterior.
Este método no funcionó así que nos vimos obligado a seguir investigando.

Lo siguiente que probamos fue, que sin bifurcación, conseguir que avanzase hasta que, mediante el sensor de luz, detecte el color negro y empiece la bifurcación dentro del bucle
que descubrimos en días anteriores.
Como detalle añadimos que empezara a avanzar con una palmada mediante el sensor de sonido.

En definitiva nos quedó esta programación que el robot realizó correctamente:



19-2-13
En el día de hoy hemos decidido demostrar cómo funciona el sensor de tacto haciendo una especie circuito entre dos cajas eléctricas de forma que avanzando hacia atrás con el sensor de tacto colocado en la parte trasera del robot de forma que cuando llegue a la caja toque el sensor y haga lo que programemos.

Programamos que después de tocar avanzase hacia delante y girase 180 grados de forma que de la espalda a la otra caja eléctrica y se vuelva a realizar el proceso en un bucle infinito.


25-2-13
Hoy vamos a cambiar la forma del robot. Nuestro profesor nos ha dado a elegir entre un montón de formas entre ellas había animales e incluso un escorpión, pero entre todos hemos elegido un robot con forma humanoide y que es mucho más grande que el anterior y con el podremos programas cosas mucho más interesantes. Por ahora estamos en la fase de construcción.

20-3-13
Después de un parón con las clases de robótica por los exámenes de evaluación, en la que realizamos trabajos con las webs 2.0, y la semana cultural; seguimos con nuestro humanoide.

Hemos tenido unos problemas con la ubicación del ladrillo sobre lo que va a ser el tronco del robot. Al hacer las instrucciones no pensaron en que estos ladrillos van con batería y no con pila, lo que hace que su grosor sea mayor y no encaje bien con las demás piezas. Estamos pensando una forma de arreglarlo moviendo una pieza. 

¿Cómo quedará? Nos quedaremos con la duda hasta la semana que viene.



Y aquí os dejamos también unas fotos para que vais paso a paso el montaje.





Los primeros pasos fueron muy sencillos y consistía en la creación de los "pies" del robot.









Aquí podemos ver ya un "pie" de unos 5 centímetros.

























  A esto le añadimos una estructura que más tarde funcionaría como "pata" del robot y donde luego incorporaríamos los motores,






 Aquí ya se puede ver el primer motor.











Y en esta los dos motores que permitirán el movimiento de las piernas.
Además del sistema de engranajes.

Ya os enseñaremos el resultado final. Además dentro de poco tendremos que cambiar de Lego a Fisher Technik.

Un saludo 
Antonio.









lunes, 18 de marzo de 2013

Autoevaluación. Laura R

Hola de nuevo, en este periodo de exámenes los alumnos de tecnología hemos hecho un parón con la robótica, que retomaremos en unos días, y hemos empezado un trabajo con las webs 2.0. 
Yo decidí realizar una nube de palabras con Tagxedo que publiqué anteriormente.
De este trabajo destaco que realizando cada uno un tipo distinto de web al final nos podemos aportar mucha información y podemos aprender a utilizar mejor este tipo de programas.
Al principio tuve problemas con la página, ya que es inglesa y las tildes no las aceptaba lo que provocaba que una palabra se dividiera en dos. Pero supongo que de eso se trata este trabajo, de aprender de los errores y transmitírselos a los demás comapañeros.
Un saludo.

Lego NXT Piktochart. Víctor

Aquí os traigo un Piktochart que he realizado. En él os resumo un poco las características de el robot Lego NXT. Este es el robot con el que estamos trabajando y he optado por realizar un Piktochart que me ofrecía las funciones perfectas para exponeros al robot.
Espero que os guste,
Víctor


Wordle resumen. Víctor

Aquí os dejo un pequeño Wordle, que es una nube de palabras, donde aparecen todos los conceptos tanto de aula como de web 2.0 que hemos estado trabajando este año. En el aparecen  todos los programas con los que hemos trabajado principalmente y todas las submaterias que hemos trabajado.
Espero que os guste,
Víctor

Wordle: tecno4merced resumen

Nuevo robot NXT, scorpion. Álvaro y Víctor

Hola de nuevo, en esta ocasión os vamos a hacer una introducción al nuevo robot que empezaremos a montar y programar durante las próximas semanas. El robot que vamos a montar es el Scorpion. Este robot emula la forma de un escorpión y la tarea que realiza es que al reconocer un objeto cerca, le ataca con lo que sería la cola y el aguijón. En los próximos días empezaremos su montaje y os lo iremos contando con entradas y vídeos. Esperemos que os guste.


domingo, 17 de marzo de 2013

Robot Mindstorms NXT 2.0. Álvaro y Víctor.


Hola soy Álvaro y hoy os vengo a contaros un poco el sistema de sensores y el “ladrillo” (que es un ordenador inteligente y que es el cerebro del robot Mindstorms).





En esta foto se encuentran los componentes básicos del sistema Mindstorms NXT los cuatro objetos situados en la parte inferior de la fotografía son los sensores de tacto, sonido, luz y ultrasonido de izquierda a derecha respectivamente, el objeto de mayor tamaño situado en la parte central de la fotografía es "el ladrillo"(ordenador inteligente) y los tres de la parte superior son los motores.








Empezaré por los sensores:







-Sensor de tacto: dispone de un interruptor que al ser presionado envía una señal al NXT. Este sensor es útil para detectar obstáculos. Podemos añadir el sensor de toque para un modelo NXT y luego programar el comportamiento del robot cuando el sensor de contacto es presionado o liberado. Por ejemplo podemos ordenar al robot que cuando el sensor de contacto sea presionado avance. O retroceda.





                                                                     Sensor de tacto







                                           Varios sensores de tacto instalados en robots






-Sensor de Sonido: El sensor acústico detecta el nivel de decibelios: la suavidad o intensidad de un sonido. El sensor detecta los sonidos que el oído humano es capaz de oír todo el sonido real, incluyendo sonidos demasiado altos o bajos para el oído humano.
El sensor de sonido puede medir los niveles de presión de sonido de hasta 90 dB - sobre el nivel de una cortadora de césped. Lecturas del sensor de sonido en el LEGO ® MINDSTORMS ® NXT se muestran en el porcentaje del sonido del sensor es capaz de leer. Para la comparación, 4-5% es como una sala en silencio y 5-10% es el nivel de alguien hablando a cierta distancia. De 10-30% es una conversación normal cerca del sensor o música en un nivel normal y 30-100% representa una gama de personas gritando a la reproducción de música a un volumen alto. Estos rangos están asumiendo una distancia de aproximadamente 1 metro entre la fuente de sonido y el sensor de sonido.




                                                           Sensor de sonido





                                                   Robot con el sensor de sonido


 -Sensor de Luz: permite al robot responder ante las variaciones de luz y en el nivel del color.  El sensor de luz permite al robot distinguir entre la luz y la oscuridad, leer la intensidad de la luz en una habitación, y medir la intensidad de la luz en las superficies coloreadas. Esto es lo que sus ojos ven. Esto es lo que el robot ve usando el sensor de luz.
El sensor de luz es sin duda uno de los mas útiles e interesantes de todo el kit del Lego Mindstorms NXT. Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y obscuridad, midiendo la intensidad de la luz le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro.



El sensor se puede usar en dos modos:

-El primer modo detecta la luz del ambiente y se puede usar para detectar si un cuarto tiene la luz prendida o apagada, o la intensidad de la luz que entra por la ventana dependiendo de la hora del día o incluso para programar un robot que siga una fuente de luz.

-En el segundo modo el mismo sensor emite una luz y luego mide que tanto rebota o refleja esta luz en las superficies. Este modo lo podemos usar para diferenciar el brillo de los colores en una superficie (¡el famoso robot seguidor de la linea negra se basa en este principio!). Incluso se ha usado para detectar la distancia hasta el suelo con una mejor precisión que con el sensor ultrasónico (en robots como el NXTWay).

El sensor nos da una lectura desde 0 (completa a obscuridad) hasta 100 (muy brillante).







                                                               Sensor de luz




Esta imagen representa un trabajo que tuvimos que hacer que consistía en que nuestro robot siguiese una línea negra así demostramos la utilidad de este sensor. Os dejo el enlace:







-Sensor de Ultrasonido: permite al robot medir la distancia a la que está un objeto y responder con un movimiento determinado. Este sensor permite al robot ver y reconocer objetos, evitar obstáculos, medir distancias y detectar el movimiento.
El sensor de ultrasonidos utiliza el mismo principio científico que los murciélagos: se mide la distancia calculando el tiempo que tarda una onda de sonido para golpear un objeto y volver. El sensor ultrasónico mide la distancia en centímetros y pulgadas. Es capaz de medir distancias desde 0 hasta 2,5 metros con una precisión de + / - 3 cm.
Los objetos con superficies duras ofrecer las mejores lecturas. Objetos de tejidos blandos, objetos curvados, o de objetos muy finos y pequeños pueden ser difíciles de leer por el sensor. Sugerencias de uso: Puedes añadir el Sensor Ultrasónico para un modelo NXT y luego programar el comportamiento del modelo a cambiar cuando el sensor de luz se activa.



                                                              Sensor de ultrasonido







                                       Sensores de ultrasonido usados en nuestros robots






                                             "EL LADRILLO" Y LOS MOTORES







El ladrillo NXT es el cerebro de la LEGO ® MINDSTORMS ®. Se trata de un ladrillo LEGO controlado por ordenador inteligente al que se le puede programar, incluso puede tomar decisiones propias.

-Puertos de salida(Output Ports): el NXT tiene tres puertos de salida etiquetados como A, B, y C para motores o lámparas.

-Puerto USB(USB Port): conecte un cable USB al puerto USB y descargue los programas desde el ordenador al NXT (o cargar datos desde el robot al ordenador). También puede utilizar la conexión inalámbrica Bluetooth para cargar y descargar.

-El icono de Bluetooth(BT Level) muestra el estado actual de las conexiones inalámbricas Bluetooth. Si no aparece un icono Bluetooth , este está desactivado. Hay tres tipos de conexión vía Bluetooth:
  -1º: Bluetooth está activado pero el NXT no es visible para otros dispositivos Bluetooth.
  -2º: Bluetooth está activada y el NXT es visible para otros dispositivos Bluetooth.
  -3º: Bluetooth está activada y el NXT está conectado a un dispositivo Bluetooth.

-Plug Power Si está utilizando la batería recargable y la necesidad de recargar, o si no va a utilizar las baterías 6AA, se puede conectar un adaptador de corriente para el NXT usando el enchufe de alimentación.

-Puertos de entrada(Input Ports): el NXT tiene cuatro puertos de entrada para la conexión de sensores. Los sensores deben estar conectado al puerto 1, 2, 3, o 4.



                                        El motor del programa Mindstorms NXT(son tres en total)





Los motores del Lego Mindstorms NXT

El dia de hoy quisiera referirme a los motores que vienen incluidos en el kit del Lego Mindstorms NXT.


En el kit normal del Lego Mindstorms NXT vienen incluidos 3 motores idénticos. Estos motores se conectan al bloque programable a través de los puertos A, B y C. Los tres motores pueden estar conectados al bloque programable y usándose al mismo tiempo


Seguramente leerás por ahí que los motores del Lego NXT no son motores convencionales, si no de los motores conocidos como Servos. ¿ Cuál es la diferencia ?

La diferencia es que en un motor eléctrico convencional lo único que haces es aplicar energía al motor y este empezará a girar dependiendo de la cantidad de energía aplicada. Pero esto nos trae un problema. Es difícil controlar la cantidad de energía aplicada, sobre todo si esta proviene de baterías que pueden estar nuevecitas o ya gastadas.

Ahora bien, los servos ademas de incluir un motor eléctrico convencional también incluyen un sensor de posición. Este sensor nos permite saber a que velocidad se está moviendo nuestro motor, y corregirla si es necesario. Ademas podemos saber exactamente cuantos grados a girado el motor en todo momento. Con esto tenemos un control muy preciso del movimiento de nuestro robot.


El sensor de posición ademas de servir para controlar la velocidad y avance de nuestro robot también es útil en si mismo y nos permite usar los motores del NXT como sensores de movimiento lo cual hace posible aplicaciones como el Calculador de Volumen y de Areas o el NXT Scribble Pad de NXTPrograms.

Uno de los problemas de la versión anterior del kit robótico de LEGO (el Robotic Invention System) es que era muy difícil hacer un robot que pudiera avanzar en linea recta con un "diferencial drive" como el Tribot. Esto se debía a que era muy difícil hacer que los dos motores avanzaran a la misma velocidad. En el Lego NXT si usas el bloque de movimiento para programar los dos motores el software automáticamente sincronizará los dos motores usando sus sensores de posición para hacer que avancen en linea recta.



El motor internamente tiene un tren de engranes para subir la torca del motor. Esto es lo que lo hace un poquito mas grande que un motor normal.

Una propiedad interesante de los motores del NXT, es que están cableados de una manera en la que si mediante uno de los cables incluidos en el kit, conectas directamente un motor a otro y giras uno de ellos con la mano, el otro también girará. Esto es por que todo motor eléctrico, es también por definición un generador de energía y la energía que generas al girar un motor se aplica al otro (con algunas perdidas).


Para programas los motores se utiliza el bloque de Move, en el podemos seleccionar la dirección del movimiento y que motores utilizaremos para este (para hacer girar un robot se mueve una rueda hacia adelante y la otra hacia atrás). También podemos especificar cuantos grados rotar (o Sin limite-Unlimited) y la velocidad (Power).


Toda la información sobre motores Mindstorms NXT la saqué del blog Lego Mindstorms NXT en español que ha sido de gran ayuda os dejo el enlace.
http://rbtnxt.blogspot.com.es/2009/06/los-motores-del-lego-mindstorms-nxt.html



                                            Motor Mindstorms NXT visto por dentro

Gracias por leernos espero que os haya gustado.
  
   Un Saludo
   
    ÁLVARO

lunes, 11 de marzo de 2013

Vídeo primeros proyectos robótica. Laura R y Antonio M.

Hemos acabado con nuestros primeros proyectos de robótica y hemos empezado con otro algo más complicado, el robot humanoide.
Para que todos pudieseis ver cuáles han sido nuestros proyectos con el anterior hicimos algunos vídeos que luego editamos.

Aquí os lo dejo, espero que os guste.

En él se pueden ver los avances que hemos tenido, y lo aprendido durante este trimestre o parte del trimestre con la robótica.También los fallos o errores que nos han sucedido al intentar avanzar.

 


Gracias a la ayuda de mi compañera Laura y a nuestros profesores de Tecnología e Informática.

sábado, 9 de marzo de 2013

Trabajo robotica final de trimestre. Antonio M

Buenos días,

Ya hemos acabado la semana de exámenes del segundo trimestre y nuestro profesor de tecnología nos ha mandado realizar un examen un poco extraño, pero divertido y a la vez educativo.
El examen trata de explicar lo aprendido de la robótica y de sus circuitos neumáticos e hidráulicos, pero utilizando las webs 2.0.

Yo he realizado un Piktochart, para explicar un poco de forma visual la neumática y su aplicación en la robótica incluyendo sus elementos principales.

Aquí os lo dejo.






lunes, 4 de marzo de 2013

Un vistazo a nuestro robot. Víctor y Álvaro

En este último vídeo de nuestro robot seguidor de línea os mostramos un poco más detalladamente cómo funciona y cómo lo hemos creado. Os recomendamos ver nuestros anteriores vídeos para entender mejor algunas cosas. Además os invitamos a que sigáis viendo nuestros progresos en la robótica y cómo vamos montando y programando nuevos robots.
Aquí está el vídeo del que hablamos.

Mapa Mental de Neumática e Hidráulica. Víctor

Los profes no hacen más que proponernos cosas. Desde Tecnología, que hablemos de robótica y organicemos la información. Desde Informática, que usemos herramientas de la Web para mostrar el trabajo.

Bueno aquí os voy a mostrar el mapa conceptual que he creado con los conceptos que aparecen en nuestro libro de Edelvives. Se trata del tema 7 que habla de Neumática e Hidráulica. En el mapa conceptual aparece un poco de teoría y de los temas más importantes. Aquí os pongo una vista general de este.


Y aquí os muestro las imágenes de las subpartes para que os podáis fijar más en todos los detalles.








Nube de palabras Neumática Robótica. Laura R

Tagxedo es una herramienta muy chula para trabajar las palabras y los conceptos más importantes de un tema.

Aquí os mostramos cómo la hemos utilizado para destacar conceptos de Robótica, Neumática e Hidráulica.
Me encanta cuando pones el ratón sobre las palabras y se giran, quedando más destacadas aún.

Gracias profes!

Nube de palabras Robótica Neumática. Laura R.